紧组合导航

紧组合导航（tight integrated navigation），工学-测绘学-导航定位-组合导航，利用全球导航卫星系统（GNSS）原始观测数据通过组合滤波算法对惯性导航系统（INS）导航结果和惯性元件误差进行修正的一种融合方式。基本原理利用INS力学编排输出的位置和速度及GNSS接收机输出的星历数据解算INS对应的伪距、伪距率，再与GNSS接收机原始观测的伪距或者相位、伪距率作差作为滤波器观测值，通过INS卡尔曼主滤波器对状态参数进行估计，实现INS导航误差和惯性元器件误差的校正。