罗马宗教的起源颇为复杂。通常认为罗马和希腊神祇之间存在一致性，但是在罗马最古老的宗教中，多数神祇并不像古希腊诸神那样具有人的情感与行为特征。罗马宗教发生在它与希腊文明接触以后。最古老的宗教信仰是罗马自己的，并且原始的神灵是神圣意志与力量的显现。罗马人的神话始祖是虔敬的埃涅阿斯（pius Aeneas）。罗马人是虔信的民族，但是古代的虔敬笃信并未涉及现代的祈祷层面，因为当时并不注重切身体验的宗教感受。虔敬的观念不仅仅关联着宗教领域——对于神的义务与奉献，也包括对家庭、朋友和祖国的爱与情感。一个虔信的人同时遵守神的律法与人间的律法，而当他履行其宗教职责时，便与神灵处于和谐一致的状态中。