十牛图的思想基础，源自《六祖坛经》的见性法门。这是印度大乘佛教真常唯心思想的推演。这种思想，强调每一位众生的本性（或佛性、自性、如来藏心）是真常清净，具足无量功德属性的。由于无始以来，众生耽于迷执，忘失本性，终致不认得‘自己’。因此，修行者最重要的目标，就是去发现这原本具足的‘本性’。彻底证得自性之本来具足，便是开悟，便是成佛。其所具足的无量功德，也自然会开显。这也就是禅宗所常标榜的‘见性成佛’。依照这种思想，用图画将寻觅本性的过程循序渐进地排列的便是十牛图。这种图画，在宋代以后的中日两国禅宗领域里颇为盛行，迄今未衰。此外，西藏佛教文化圈内，也有类似的‘十象图’壁画。两种图的寓意虽然相似，但是十象图却只有一张，十牛图则有十幅。