地下车辆导航行驶（underground vehicle navigation driving），工学-矿冶工程-〔矿业工程〕-采矿-采掘装备-〔装载设备〕-地下装载设备-遥控铲运机-无人驾驶铲运机，通过传感器感知环境和自身位姿，按照导航行驶控制算法实现地下铲运机的自主导航行驶。车辆导航行驶系统最早来源于20世纪60～80年代开发的第一代移动机器人跟踪轨道型引导。无人驾驶的采矿车辆定位和导航行驶早期用的是电磁导航、油漆线条导航、反射条导航、光检测导航。导航行驶方法用得较多的是绝对导航行驶和基于“沿壁法”的反应导航行驶，以及导航行驶方法的组合。在矿山地下环境中，地下车辆主要是地下铲运机。地下铲运机导航行驶的实现需要具备下列4大功能：①感知导航环境；②理解导航环境；③在导航环境中定位；④在导航环境中规划并执行有效的行走路线。这4大功能决定了地下车辆导航行驶系统的主要构成同移动机器人一样，由传感器、信息处理和控制反馈等3大模块组成。各模块的功能及其关系如图所示。