饱和非线性系统（saturating nonlinear systems），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，一个物理量在合理的范围内时呈现某种变化（非常值变化），但当超过某一阈值时则保持常值不变的系统。由于能量是有限的，任何实际的物理量都是受约束的。例如，工程中广泛应用的放大器电路工作的线性区间是有限的、电机的转速和力矩只能在一定的范围内变化、舵机的旋转幅度和速率不能超过一定的限度等。一般来说饱和一定是非线性的，但非线性未必饱和。从20世纪90年代初期开始，执行器具有饱和非线性的系统的控制问题（或者称之为控制输入受限问题）吸引了越来越多的研究者的广泛关注。