非完整性系统（non-holonomic system），工学-控制科学与工程-运动控制-机器人运动控制-机器人控制，含有不可化为完整约束形式约束的物理系统。由德国物理学家H.R.赫兹（Heinrich Rudolf Hertz，1857～1894）于1894年首先引入。对于由个质点组成的系统，完整约束指可转化为如下形式的代数约束：式中为第个质点的位置向量；为时间。典型完整约束的例子如平面单摆，其末端质点的位置只能沿以杆长为半径的圆周上运动。非完整约束指不可化为完整约束形式的约束。约束方程一般为质点速度的一次代数方程，且不可积分，形式如下：式中为非完整约束的个数；而是质点的速度；和为系数(一般为位置向量的函数)。将上述约束化为如下微分形式：此微分形式称为普法夫约束。如果该约束可积分，则为完整约束。如果该约束无法化为某个函数的全微分形式，则为非完整性约束。不同于完整约束，非完整约束不会减少可达空间的维数，也不会减少广义坐标的维数。在运动控制领域，典型的非完整性系统包括轮式移动机器人、傅科摆、自行车、无滑动的滚动球体等。非完整性系统一定是欠驱动系统，但欠驱动系统不一定是非完整性系统。