时变编队控制（time-varying formation control），工学-控制科学与工程-飞行控制-可重构飞行控制-可恢复飞行控制，使多飞行器的编队队形可以根据任务和场景的需要而变化的控制。编队控制主要研究如何设计合适的控制器（控制律）使得多飞行器能够形成并保持特定的编队队形，例如横队、纵队、菱形、楔形和圆形等。如果编队队形是固定不变的，则称为时不变编队，反之则称为时变编队。考虑到时不变编队是时变编队的一种特例，并且在实际情况下，编队队形常需要随任务和场景的变化而变化，时变编队更具有一般性和实用性。按照期望的编队队形的变化过程不同，时变编队又可分为切换时变编队和连续时变编队。切换时变编队指期望的编队队形在某个时刻点由一种编队队形切换到另外一种编队队形，例如由菱形切换到圆形。连续时变编队指期望的编队队形按照某种可以用连续函数描述的过程进行改变，例如圆形的半径按照比例函数缩小或者放大。根据形成的编队的个数不同，时变编队可以分为单一时变编队和分组时变编队。