强跟踪滤波

强跟踪滤波（strong tracking filtering），工学-控制科学与工程-系统辨识、建模与自适应控制-辨识与估计-状态估计-滤波-强跟踪滤波，在扩展卡尔曼滤波器中引入合理确定的次优渐消因子，使其具备对突变状态有较强的跟踪能力的一种滤波算法。扩展卡尔曼滤波器（extended Kalman filter; EKF）一般用来解决非线性系统的状态估计问题，然而EKF关于模型不确定性的鲁棒性很差，造成EKF对状态估计不准，甚至出现发散等现象。此外，EKF在系统达到平稳状态时，将丧失对突变状态的跟踪能力。这是EKF类滤波器（包括卡尔曼滤波器在内）的另一大缺陷。造成这种情况的主要原因是：当系统达到平稳状态时，EKF的增益阵将趋于极小值。这时，若系统状态发生突变，预报残差将随之增大。然而，此时的增益阵仍将保持为极小值，不会随信息的增大而相应地增大。因此，EKF将丧失对突变状态的跟踪能力。从这个意义上可以认为，EKF类滤波器是一种开环滤波器，因为这类滤波器的增益阵不会随滤波效果自适应地进行调整，这就在某种程度上损失了对系统状态准确跟踪的能力。