自适应控制，指的是根据控制对象本身参数或周围环境的变化，自动调整控制器参数以获得满意性能的自动控制方法。内模控制是一种基于过程数学模型进行控制器设计的新型控制策略。由于其设计简单、控制性能好和在系统分析方面的优越性，因而内模控制不仅是一种实用的先进控制算法，而且是研究预测控制等基于模型的控制策略的重要理论基础，以及提高常规控制系统设计水平的有力工具。自适应内模控制就是自适应控制方法与内模控制方法的结合，结合了它们彼此的优点，使其控制效果更优。自适应控制的研究对象是具有一定程度不确定性的系统，这里所谓的“不确定性”是指描述被控对象及其环境的数学模型不是完全确定的，其中包含一些未知因素和随机因素。