以弯曲为主要变形的杆件称为梁。如果弯曲变形发生在荷载作用的平面内，这种弯曲称为平面弯曲。工程结构中的很多受弯杆件，其横截面具有一个对称轴，只要作用于其上的所有横向外荷载均在包含对称轴的纵对称面内，则该杆件即发生平面弯曲。若梁的横截面没有对称轴，但作用于梁上的外荷载位于一个形心主惯性平面(即梁的轴线与横截面的形心主惯性轴所构成的平面)内，则梁也将发生平面弯曲。为了避免梁在发生平面弯曲的同时还发生扭转，外荷载需通过横截面的剪切中心（弯曲中心）而位于与某一个形心主惯性轴平行的纵向平面内。梁受到外荷载作用后，在横截面上产生内力──剪力和弯矩。在一般情况下，横截面上的剪力和弯矩是随截面位置而变化。显示剪力和弯矩沿着梁的轴线随截面位置变化的图线称为剪力图和弯矩图。根据这些图线可以确定最大剪力和最大弯矩的数值及其所在的截面位置（见影响线）。