点云密度（point cloud density），工学-测绘学-遥感-激光遥感-点云-点云特征，单位面积上点云的个数。是激光雷达数据质量评估的一个重要指标。点云密度单位为点/平方米，可用式（1）表示：(1)式（1）中为点云密度；为面积的点云的数量。点云密度与激光点之间的平均距离可以相互转化（式2）：(2)式（2）中为激光点之间的距离；为点密度。对于机载激光雷达系统，点云密度与飞行高度、速度、扫描频率等因素密切相关。通过航带的重复扫描、降低飞行高度或飞行速度等均可增加点云密度，一定程度上可提高点云分类的精度，但同时会增加数据的获取成本，不适用大范围的点云获取。对于地面三维激光扫描系统，激光发射频率、角度分辨率、扫描仪和对象间距离、入射角、目标材质及其表面反射率等，都会影响点云密度，多次重复扫描也可以增进点云密度。但当点云密度增加到一定程度后，仅靠增加点云密度的方式并不能提高应用效果，因此在获取激光雷达数据时，应基于工作目的、试验区域、地形地物的复杂度、时间及经费等，综合确定合适的点云密度。对于一些特殊的应用，还需要对高密度的激光点云进行抽稀，以提高应用效率。