编队控制（formation control），工学-控制科学与工程-网络系统控制分析与设计-智能体-一致性-编队控制，多智能体系统在整体上沿着某一轨迹向着目标方向运动的过程中，编队队形要保持期望的几何形态，并且在运动的过程中要适应环境约束的一种分布式协调控制。多智能体系统在整体上沿着某一轨迹向着目标方向运动，通常指多智能体的几何中心沿着规划好的轨迹指令或者领导者的移动位移行进。环境约束主要指在行进过程中遇到的空间障碍或禁行区域，此时需要在尽可能保持编队队形的情况下进行有效避障，同时编队过程中还要尽量防止智能体之间因相距过近而发生碰撞。如果多智能体系统如群体机器人、水上无人艇群等在平面区域内运动，此时编队队形是二维平面几何图形；如果多智能体系统如无人机群、卫星群组、水下无人潜航器群等在空间区域内运动，此时编队队形根据任务需要可以是二维平面几何图形，也可以是三维空间几何图形，例如空间飞行器的旋转绕行。