章动(nutation):当陀螺的自转角速度w不够大时，则除了自转和进动外，陀螺的对称轴还会在铅垂面内上下摆动，即q角会有大小波动，称为章动。瞬时北天极绕瞬时平北天极旋转产生的椭圆轨迹。在天文学上天极相对于黄极的位置除有长周期的岁差变化外，还有许多短周期的微小变化。引起这种变化的原因是地球相对于月球和太阳的位置有周期性的变化，它所受到的来自后两者的引力作用也有相同周期的变化，使得地球自转轴的空间指向除长期的缓慢移动(岁差)外，还叠加上各种周期的幅度较小的振动，这称为章动。岁差和章动的共同影响，使得真天极绕着黄极在天球上描绘出一条波状曲线。月球轨道面(白道面)位置的变化是引起章动的主要原因