零力矩点

“零力矩点”是判定仿人机器人动态稳定运动的重要指标，ZMP落在脚掌的范围里面，则机器人可以稳定的行走。零力矩点，1968年南斯拉夫学者M.Vukobratovic在其步行机器人动态平衡理论中定义了这一概念，到了80年代早稻田的加藤一郎实验室(Ichiro Kato‘s laboratory at Waseda University)制作了一系列的WL机器人，这些双足机器人是最早将此概念实际应用到动态平衡的双足步行机器人。零力矩点（ZMP,Zero Moment Point）