ODE(OpenDynamicsEngine)是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库，一款优秀的开源物理引擎，它为主程序员RussellSmith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体，它是快速，强健和可移植的。。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究ODE物理引擎在3D游戏中的应用。研究主要是通过学习ODE的用户手册、阅读和理解ODE的代码然后掌握ODE的编程接口从而使用ODE刚体游戏引擎编写3D游戏场景来体现ODE的应用。3D游戏场景的编写主要使用了3D图形API-OpenGL和ODE引擎等游戏仿真技术。