视觉伺服系统

视觉伺服系统（visual servo system），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，使用视觉反馈的控制系统。视觉伺服系统这一术语于1979年被首次提出。其基本概念是利用视觉传感器得到的图像作为反馈信息，构成闭环系统，实现对机器人末端执行器的位置与姿态的控制。其特点是在于将机器视觉引入闭环控制，以克服底层系统模型中存在的不确定性问题，降低对系统标定误差的敏感性，以提高机器人的控制精度。其工作原理是通过获取周围环境与目标的视觉信息，经过图像处理后提取图像的特征信息来调整机器人的位姿以完成某种任务，如运动目标与轨迹的跟踪、目标的定位与抓取等。视觉伺服系统是一项综合技术，涉及数字图像处理、机械工程、自动控制、光学成像、传感器、模拟与数字视频、计算机软硬件、人机接口等领域。这些技术在视觉伺服中是并列关系，相互协调应用才能构成一个完整的应用系统。视觉伺服系统的结构主要有以下3种分类方法：①按照控制系统的结构，可分为开环控制系统与闭环控制系统。