扰动观测器（disturbance observers），工学-控制科学与工程-系统辨识、建模与自适应控制-辨识与估计-状态估计-扰动观测器，将系统输出以标称模型逆运算所得值与实际系统的输入作差，反馈到实际系统之中的一种状态观测器。1987年，日本学者大西公平（Kouhei Ohnishi）提出了扰动观测器的概念。扰动观测器能够有效地观测和补偿扰动，且结构简单，应用范围广。扰动观测器的核心思想是：将系统输出以标称模型逆运算所得值与实际系统的输入作差，即集总干扰反馈到实际系统之中，将集总干扰作为补偿信号加到实际系统的输入端，把系统被控对象的实际输出与其标称模型的差等效为一个关于外界干扰的物理量，反馈应用于被控对象。扰动观测器把干扰估测成等效作用量，使系统把这个等效数值作为补偿信号，消除外界扰动对系统稳定性和系统精度的一切影响。为了使扰动观测器在实际中易于实现，同时降低系统的测量噪声，在扰动观测器的输出端串联加入一个相对阶次等于或高于名义模型相对阶次的滤波器，称为Q滤波器。根据作用在控制系统中的位置不同，扰动观测器可以分为速度型扰动观测器和位置型扰动观测器。