自抗扰控制（auto disturbances rejection control; ADRC），理学-系统科学-系统技术科学-系统控制与运筹-〔控制系统〕-控制系统设计方法，一种不依赖于被控对象精确模型的控制技术。自抗扰控制器采用“观测+补偿”的方法来处理控制系统中的非线性与不确定性，同时配合非线性的反馈方式，提高控制器的动态性能。自抗扰控制算法简单、易于实现、精度高、速度快、抗干扰能力强，是一种可以解决大范围及复杂结构不确定系统控制问题的有效方法。自抗扰控制器主要由三部分组成：跟踪微分器，扩展状态观测器和非线性状态误差反馈控制律。①跟踪微分器的作用是安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决了响应速度与超调性之间的矛盾。②扩展状态观测器用来解决模型未知部分和外部未知扰动对控制对象的综合影响。虽然叫作扩展状态观测器，但与普通的状态观测器不同，扩展状态观测器设计了一个扩展的状态量来跟踪模型未知部分和外部未知扰动的影响，然后给出控制量补偿这些扰动，将控制对象变为普通的积分串联型控制对象。