第二代于20世纪60年代开始研制，70年代服役。经过越南战争和中东战争，各国在提高中、高空防空导弹武器系统的反电子干扰能力和改进低空作战性能的同时，大力发展用于野战防空的和机动部队防空的中、低空防空导弹。典型的型号有前苏联的萨姆-6、萨姆-8、萨姆-9，法国的“响尾蛇”，德国联合研制的“罗兰特”，英国的“长剑”和“海狼”，北约的“海麻雀”，美国的“改进型霍克”等。主要用于野战防空、海上近程防空或要地防空。导弹多数采用单极固体火箭推进，采用微波、激光、红外或光电复合制导技术，火控雷达为脉冲多普勒搜索雷达或单脉冲跟踪雷达，以光电跟踪设备为辅，系统结构相对简化，导弹小而轻便，反应时间较短（10秒左右），并有一定的抗干扰能力。这期间还出现了便携式防空导弹，如前苏联的萨姆-7、美国的“红眼睛”、英国的“吹管”防空导弹。