刚体对于一点的转动惯性的量度。若Oxyz是固连在刚体上的一直角坐标系(图1)，l轴是通过坐标原点O的任意轴，它和各坐标轴Ox、Oy、Oz的夹角分别为α、β、γ;设刚体中任一质点P的质量为mi，它的坐标为(xi,yi,zi)，则刚体对轴l的转动惯量为 式中为刚体对坐标轴Ox、Oy、Oz的转动惯量。 称为惯性积。惯性积也依赖于刚体的质量、质量分布和各坐标轴的位置。但它的值可正可负，也可等于零。惯性积的量纲和转动惯量相同，即等于ML2。 刚体对过坐标原点O 的任意轴l的转动惯量I由六个量Ix、Iy、Iz、Ixy、Iyz、Izx及轴l对坐标轴Ox、Oy、Oz的方向余弦决定。I是由刚体本身的质量、质量分布及轴l的方位来决定的，它是一个具有力学性质的量，它的值不因确定物体位置所选取的坐标系的不同而改变。对称的惯量矩阵: 是一个张量，称为刚体关于原点O 的惯量张量。