多关节轴协调控制

多关节轴协调控制（multi-joint axis coordination control），工学-控制科学与工程-智能控制-智能控制-模糊控制-线性规划-关节轴协调控制，实现组成系统的各个关节轴同步协调运动的控制方式。又称多轴协调控制。多关节轴协调控制以提高机械系统在高速度和高精度运动下的系统整体操作精度为目的，对各个关节轴进行同步协调控制，在工业机器人、数控机床等产品上得到广泛应用。关节轴协调控制主要解决各轴运动指令的协调和各轴控制动态响应的匹配等问题。当控制性能要求不同时，关节轴协调控制可采用不同的方式。当协调控制的精度要求不高时，可采取控制指令同步方式，将各关节轴控制增益调整为一致，以同等方式控制每一个关节轴，这种方式受各关节轴动态特性差异的影响较大。当采取主从同步协调控制方式时，快关节轴处于伺服控制中，其速度和位置取决于慢关节轴的速度和位置，慢关节轴起到支配快关节轴的作用。交叉耦合控制、最优控制等方式可以使关节轴协调控制达到更高的控制性能。多关节型工业机器人的运动控制是关节轴协调控制的一个例子。