R16洲际导弹是苏联第一种可以实际使用的洲际导弹。R16洲际导弹是一种两级液体弹道导弹,用铝镁合金制造弹体,拥有一个细长的推进剂贮箱。研制工作在1956年获苏联政府批准,1957年基本设计方案完成。由科罗廖夫领导设计的R-7(北约代号SS-6“警棍”)虽然拥有世界上第一种洲际弹道导弹的荣誉,但实际上没有使用价值;R-7使用不可贮存的低温推进剂(液氧),必须在发射前才能加注,又因为体积巨大只能用发射架从地面发射,导致导弹的反应速度和生存能力极低。苏联政府注意到R-7的这种问题,只对其进行了象征性的部署,而R-7的主要作用变成了宣传武器和航天运载工具(从R-7衍生出了庞大的火箭家族,包括卫星号、东方号、联盟号和闪电号)。同时,研制一种可以真正投入实战使用以对美国构成威慑的洲际导弹的任务,被分配给了米哈伊尔·库兹米奇·扬格利领导的第586特种设计局(南方设计局的前身,位于乌克兰第聂伯罗彼得罗夫斯克)。通过研制R-16洲际导弹,扬格利打破了科罗廖夫对苏联火箭部队和航天部门的垄断。