步行器械（walking system），医学-现代医学-临床医学领域-〔康复医学〕-康复工程-步行器械，一种穿戴在人腿外部，由外动力驱动或者由功能性电刺激髋肌和大腿肌等与步行相关肌群，使得截瘫等患者站立与向前迈步，重新获得一定程度步行能力的助行系统。由外动力驱动的步行器械也被称为下肢动力外骨骼，实际上是一种下肢动力矫形器。包括穿戴于人体骨盆至足部整个下肢的髋膝踝足动力外骨骼及穿戴于其中某个受损关节两端肌骨系统上的局部关节动力外骨骼，其作用是通过辅助关节活动来代偿或增强身体部分步行功能。下肢动力外骨骼已有几百年发展史。业内引用最早的文献是1890年俄罗斯学者亚格（Yagn）用于增强健康人的跑跳能力的发明专利“辅助行走设备（Assisted-walking Device）”。20世纪70年代初南斯拉夫学者武科布拉托维奇（Vukobratovic）撰写的步行机器人专著，系统地论述下肢动力外骨骼设计理论与方法，并且展示了用于截瘫患者的气压缸驱动下肢外骨骼实验样机“Active anthropomorphic exoskeletons”及具有骨盆扭转补偿功能的电动下肢外骨骼的设计模型。