欧拉运动学方程是描述刚体运动的微分方程，在刚体绕定点运动中，反映角速度和欧拉角关系的方程，该方程在刚体绕定点运动的研究中有重要地位。[1]本体赤道面 与平均赤道面 有一个交线，从原点 沿上述交线的一方引伸出一个射线，称之为节线 ，节线与 之间的夹角称为进动角，用 表示；瞬时轴 与 之间的夹角称为自转角，用 表示； 与 之间的夹角称为章动角，用 表示。自转角 、进动角 和章动角 通称Euler角，是由Euler引进的。三个Euler角可以完全描述任意一个刚体的旋转运动，原因在于：一个点由三个独立坐标描述；一个刚体通常需要不在同一条直线上的三个点(共9个坐标)来描述；将其中的一个点选为原点，则只需要2个点即6个坐标来描述；但3个点之间存在3个距离方程，因而独立的坐标数只有3个；3个Euler角正好构成一组独立坐标。在事先不知道刚体的旋转运动规律的前提下，要想确定这种旋转运动，则需要求解Euler运动学方程和Euler动力学方程。[2]