袋竹刀是上泉信纲发明的。日本剑道练习时一般使用竹刀和木刀了。稽古练习时才使用袋竹刀，最初是柳生新阴流开始用，竹刀是日本剑道练习时所使用的攻击器具，以竹片制成。相传竹刀的历史可追溯到安土桃山时代的新阴流祖师上泉信纲所发明的“袋竹刀”，而后广为诸多剑术流派所采用。到了江户时代，伴随着剑道防具的发展，于是出现了“割竹刀”，并沿用迄今。在日本的剑术对战演练上，真刀、模造刀和木刀都可能使用，但都具有相当高的危险性。竹刀的普及不但降低了练习时的风险，也让剑道能以运动的层次发展。不过不当使用竹刀或著戴防具不全仍有可能造成严重的伤害，甚至死亡，以竹刀练习时仍应注意安全。尺寸竹刀的标准尺寸如下：其中3尺9寸是随着近代日本人体格成长而新增的规格。以上尺寸是指太刀型的竹刀尺寸，二刀流除了太刀型之外还使用约一半长度的胁差型（小太刀型）竹刀。