刘永(?-27年)，东汉末年梁郡睢阳(今河南省商丘市)人，汉朝宗室，梁孝王刘武八世孙。王莽执政，失去梁王继承权。更始政权建立后，恢复了梁王爵位，建都睢阳。此后据梁国，笼络关东势力，成为割据东方的霸主。更始政权灭亡后，自立为天子，与刘秀争夺汉朝正统，在与刘秀的对抗中连战连败，最终被部将庆吾所杀。刘秀平定关东图刘永是梁郡睢阳(今河南省商丘市)人，为西汉梁孝王刘武的第八代孙。刘永的父亲刘立是第八代梁王。西汉元始年间，刘立因为与外戚卫氏家族(汉平帝生母的家族，是王莽的政敌)往来密切，而被王莽杀死，刘永也被剥夺了继承梁王封爵的资格。