即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping; SLAM），工学-控制科学与工程-导航-〔新颖/新兴导航技术〕-室内定位，机器人在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的技术。即时定位与地图构建（simultaneous localization and mapping; SLAM），由R.史密斯（R.Smith）、M.塞尔夫（M.Self）和 P.奇斯曼（P.Cheeseman）于1988年提出。由于其重要的理论与应用价值，被很多学者认为是实现真正全自主移动机器人的关键。即时定位与地图构建的应用领域主要有机器人、虚拟现实和增强现实。其用途包括传感器自身的定位，以及后续的路径规划、场景理解。即时定位与地图构建问题可以描述为机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动，在移动过程中根据位置估计和传感器数据进行自身定位，同时建造增量式地图。