捷联式惯性导航算法（strap-down inertial navigation algorithm），工学-控制科学与工程-导航-〔导航术语〕-〔导航算法〕，依据捷联式惯性仪表的输出信息，经计算给出载体需要的导航和控制信息的计算方法。捷联式惯性导航系统的基本原理是将惯性测量器件直接固连在载体上，通过计算机数学平台进行导航解算，得到载体的位置、速度和姿态等信息。捷联式惯性导航算法的内容和要求，主要包括以下5点：①系统的初始化；②利用陀螺仪输出的角度计算姿态矩阵，同时通过姿态矩阵中的元素提取姿态信息(即姿态解算)；③利用姿态矩阵将加速度计输出的加速度变换到导航坐标系下，通过计算得出速度信息（即速度解算）；④利用得到的速度通过导航计算得出位置信息（即位置解算）；⑤提取载体的姿态信息、角速度和线加速度等信息，用于导航和控制（见图）。