地形随机化线性技术

地形随机化线性技术（terrain stochastic linearization technique），工学-控制科学与工程-导航-〔导航系统〕-〔地形辅助导航系统〕-地形辅助导航系统，一种对非线性的地形曲面进行随机线性化处理的技术。地形高度是位置的非线性函数，地形线性化就是利用平面方程来代替地形曲面，其表达式为：式中为载体的位置估计值；是地形高度的线性表示；为在点的平面坐标值；分别为地形在与方向上的斜率。是地形平面方程的参数。将上式离散化，得：式中为位置坐标的序列数；为坐标的序列数；为数字地图的格网距离。地形随机线性化，即是实时的计算地形平面参数。地形随机线性化的方法主要有平均选点法、全平面拟合法、改进的全平面拟合法、九点拟合法、平均切线法和一阶泰勒展开法。