（Titan I）为美国第一枚多节式洲际弹道导弹，为泰坦系列火箭之首，并且为此系列中唯一使用液态氧及煤油做为燃料，其后火箭由联胺和四氧化二氮来代替。 此计划始于1955年1月，其外型与擎天神洲际弹道导弹相似，美国空军发射泰坦火箭的目的有两个，第一，可做为擎天神火箭的候补；第二，发展大型有长射程及酬载能力的两节式火箭，并研发火箭助推器促进太空飞行。泰坦一号火箭刚开始也较SM-68，68系列的设计是从以前未做喷射轰炸机但失败的XB-68改良型，生产公司为马丁公司（因为当时取消两台原型机和一次完整试飞的火箭才接此计划）。 马丁公司所生产的泰坦一号火箭为二节式液态燃料火箭，第一节有300000磅的推力（1330000牛顿，135.7吨）；第二节有80000磅的推力（356000牛顿，36.33吨），泰坦一号火箭所使用的燃料为液态氧及煤油军事人员认为其缺点为液态氧是后勤的一大问题，因为不易储存、运送。 而且难缩短期发射时间，因为它是手动控制的点火装置。