拟熊树袋鼠也叫熊形树袋鼠，因其全身的毛都是黑褐色，仅略带一些白色的针毛，所以又被称为黑树袋鼠。它的身体较小，体长仅有55~60厘米，但尾巴却很长，其长度竟与体长几乎相等。拟熊树袋鼠是一种树栖动物，每天的大部分时间都是在树上度拟熊树袋鼠过的。与地栖袋鼠相比较，它在形态结构上出现了很多重要的变化，因而能够很好地适应树栖的生活。它不像地栖袋鼠那样，明显地前肢短后肢长，以便在地面上迅速地跳跃前进，而是前肢和后肢的长短大体相等。虽然它的后肢仍属于跳跃型，但已变得较短、较粗，在地面上的跳跃能力自然也就比不上地栖的袋鼠了。它的脚掌粗糙而富有颗粒，而且生长着强大而略弯的爪，握力很强，也有利于沿着树干上下攀援。