简单力学控制系统（simple mechanical control systems），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，在黎曼流形坐标系上建立势能和动能的表达式，将拉格朗日函数定义为动能与势能之差，再利用拉格朗日动力学方程推导出相应的系统方程，并转换为非线性状态空间模型的理论。该理论采用非线性控制系统的微分几何理论，通过计算简单力学系统的输出函数沿着系统向量场和输入向量场的李导数，可以分析简单力学系统的能观测性与能控性，为简单力学控制系统（通常为非线性控制系统）提供反馈控制器的设计依据。简单力学控制系统应用领域十分广泛，一般而言，机器人、机械臂、航空航天飞行器、卫星等可以抽象为简单力学控制系统。