维持/跟踪控制律（keepingtracking control law），工学-控制科学与工程-智能控制-智能控制，针对被控对象的二阶特征模型设计的一类自适应前馈补偿控制律。是中国吴宏鑫院士于20世纪80年代初提出的，利用前馈补偿的思想以减少闭环系统的稳态误差。是一种开环控制律，结合基于特征模型的黄金分割自适应闭环控制律共同实现控制目标。 考虑工程上常用的二阶特征模型：式中，分别为被控对象的输入和特征模型的输出；系数,和是慢时变的实数变量；和可由被控对象的输入和采样周期确定，为已知实数。记特征模型的系数为：则有。利用投影最小二乘法或投影梯度法辨识，辨识结果记为：维持/跟踪控制律为：式中为经过输入平滑变换后的参考输入信号。