水中运动体控制

水中运动体控制（moving body control in water），工学-控制科学与工程-运动控制-水下水面运动控制-水中运动体控制，克服环境扰动对水中运动体影响，对水中运动体运动姿态的控制。水中运动体的种类很多，所要完成的工作任务也是多种多样的。大到有重几十万吨的油轮，小到几吨重的下潜器以及鱼雷、潜射导弹等。为了完成各种复杂的作业任务，水中运动体需要按要求做出运动姿态，所以需对水中运动体的运动姿态进行控制。当水中运动体执行任务时，需进行种种复杂的机动。由人或控制装置操纵，使其准确而迅速地响应的能力叫作操纵性。航向控制是水中运动体机动的重要手段，也是基本的控制，航向控制一般由舵来实现，对舵的使用已经有两千多年历史。绝大部分的水中运动体利用自动操舵仪实现航向自动控制。当水面运动体在水面运动时，不可避免地要受到风、浪等海洋、江河的环境扰动。为了克服环境扰动对水中运动体的影响，必须用控制装置对水中运动体的运动姿态进行控制。例如，水面船舶在风浪中会产生很大的横摇运动，为了减小横摇运动，在船舶上装备了减摇鳍或减摇水舱等减摇装置。