非完整约束系统

非完整约束系统（nonholonomic constraint systems），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-非线性系统理论，如下动态系统：式中；；为时间变量。可理解为系统对状态和速度的约束，若存在光滑函数使下式成立：则称上述动态系统为完整系统，约束称为完整约束；反之，系统称为非完整约束系统，约束称为非完整约束。又称非完整系统。非完整约束系统的概念来自力学系统，比如轮式移动机器人、汽车、自行车、冰刀、摩托车。为了避免实际中发生滑动现象（包括侧向和纵向滑动），通常都假定轮式移动机器人只做纯滚动，在系统描述中一般用一个约束条件来表示它。非完整约束不能通过积分被表示成几何约束形式，并且空间自由度也没有减少，是造成非完整约束系统控制问题解决难度大的主因。