二自由度控制（two-degree of freedom control），工学-电气工程-电机-电机驱动-〔电机驱动方式〕，通过将控制系统设定值跟随响应与干扰抑制响应解耦，分别设计独立的控制器使系统获得良好的设定值跟随特性和干扰抑制特性的控制方法。对于传统的反馈控制系统，单纯通过对控制器进行设计，无法完全独立地对系统动静态性能、抗干扰能力等进行设计，究其原因在于系统控制中只有一个自由度，从而导致系统的性能之间必然存在耦合。二自由度控制的提出从理论上很好地解决了此问题。二自由度控制系统结构通过将控制器分解，采用适当的设计方法，找到两组独立的参数并设计出两个独立的控制器，分别用来获得最优的目标跟踪值特性和干扰抑制特性，从而达到控制系统的期望特性。