一致性协议

一致性协议（consensus protocol），工学-控制科学与工程-网络系统控制分析与设计，使得多智能体能够达到一致性的智能体个体控制规则。在多智能体系统协调控制问题中，最主要和最基本的问题是多智能体系统的一致性控制问题，它是解决其他协调问题的前提和基础。所谓一致性指多智能体系统的个体按照某种控制规则，相互传递信息、相互影响，随着时间的演化，多智能体系统中所有个体的状态都能趋于一个共同的期望值。使得多智能体能够达到一致性的智能体个体控制规则称为一致性协议。一致性概念的提出可追溯到20世纪70年代，美国从事管理科学和统计学的学者M.H.德格鲁特（Morris H.DeGroot）提出一种用加权平均的方法来估计一组个体共有的某些未知变量的概率分布函数。1992年冰岛统计学家J.A.贝内迪克松（Jón Atli Benediktsson）等将统计学中的一致性的思想运用到传感器网络的信息融合上，从而开始了控制理论中一致性的研究。Vicsek模型的出现引起了包括数学、物理、控制等领域专家从理论上分析系统一致性的兴趣。