能控规范形

能控规范形（controllable canonical form），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-状态空间法，完全能控系统的标准形状态空间的一类规范形式。能凸显系统的能控特征和结构特性，在状态反馈控制的综合问题中有着重要的作用。构造能控规范形的基本途径是对系统引入特定的线性非奇异变换。对完全能控的单输入单输出系统，状态空间描述为：式中为维状态向量；为维控制输入向量；为维控制输出向量；为矩阵；为矩阵；为矩阵；，为时间变量。其能控规范形可基于线性非奇异变换导出，变换后的系统状态空间描述为：其中表征能控特征和结构特性的变换矩阵为：上式中的参数可以通过计算系统矩阵的特征多项式获得。对于完全能控的任意两个代数等价系统必有相同的能控规范形。能控规范形以明显的形式直接和特征多项式系数联系起来，这对于综合系统状态反馈和对系统仿真都很便利。对于多输入多输出连续时间线性时不变系统的能控规范形，无论是规范形形式还是构造方法都要复杂一些。