层次规划器（hierarchical planner），工学-控制科学与工程-智能控制-智能控制-模糊控制-仿人控制系统-分级规划，在对复杂问题描述和规划过程中采用不同层次的抽象，用以解决复杂问题的一种求解方法。通常采用递阶规划方式实现，即对问题逐层分解，从相对简单的粗粒度抽象层次逐渐向复杂的细粒度抽象层次递进，直到获得可实施的规划方案。由人工智能研究领域的学者们于20世纪70年代建立。抽象层次由粒度或细节的精细度来区分。层次的粒度越粗、越抽象，规划方案的描述越容易实现；相反，层次的粒度越细、越具体，规划方案的描述越难实现。对于满足某个抽象层次描述的规划方案，该方案在更细粒度、更具体的层次上未必可实现。以盖房子为例，最高抽象层次可以是预备场地和建立地基，递阶规划可以对这些步骤的实施序列进行规划而不用考虑钉钉子或打开一袋水泥等具体动作。这些操作进一步可以扩展成更细致的动作。递阶规划有助于避免关于简单动作的推理所涉及的组合爆炸问题。