在直流电机控制系统中 ，普遍采用以单片机或 DSP 作为微处理器的控制系统 ， 由于单片机或DSP 控制电机占用端口资源多 、所需周边元器件也较多 ，对整个系统的稳定性和可靠性有较大影响 。可编程控制器作为一种工业控制装置 ， 以抗干扰能力强和可靠性高而著称 ， 随着可编程控制器的迅速发展 ，其性价比也在不断提高。直流电机伺服驱动器的主电结构通常采用H桥，调速大都通过PWM方式，其调制方式大致有双极式、单极式和受限单极式三种。不同的PWM方式下电机的运行特性以及主电回路的开关损耗和安全性各有不同。无刷直流电机(BrushlessDCMotor，BLDCM)通常采用三相全桥主电路结构，以三相六状态方波控制运行，任一状态下有两只开关管受PWM控制，其PWM调制方式和直流电机的H桥PWM调制很类似，都是同时两只桥臂受控。直流电机调速PWM方式选择要依据技术指标要求。通常直流伺服控制系统大多采用双极控制，可以保证电机电流的连续性等要求，从而保证电机的快速响应性;对于调速系统，通常电机工作在较高转速、较大负载下，这时可选择单极式，或受限单极式，使主电路不易出现直通故障，工作可靠性高。