豹式装甲工程车是由豹式抢救车直接发展来，差别极小。1967年马克公司完成第一辆样车，1968年完成第一批生产型车。该车充分利用了制式豹式主战坦克的发动机、传动装置和悬挂装置等部件。主要任务是进行挖掘作业，如平整和填平炸弹坑，准备渡河入口和出口，构筑土障碍和土墙，松土和冻土，清除障碍，钻爆破孔、散兵掩体和地基孔，用270°回转吊车抢救和吊起20吨以下的重物，推土和用绞盘抢救损坏的车辆及更换车辆部件，把负荷装在平台上。不装地钻时，在地钻位置装1台备份动力装置，支援战场的修理作业和包括使用爆破设备在内的各种工兵作业。该车有车长、驾驶员和2名机械师共计乘员4人，他们可以通过车顶舱口或车体左侧的两扇门出入。