摆式积分陀螺加速度计，英文全称为Pendulous Integrating Gyro accelerometer，简称PIGA，或者称陀螺加速度计，是惯性平台上的关键仪表之一。摆式积分陀螺加速度表是目前国内外应用较多，特别是在弹道导弹上，精度较高的一种加速度表。它的精度和可靠性直接影响洲际导弹制导系统的精度和成败 。基本简介摆式积分陀螺加速度计是利用在自转轴上有一定摆性的积分陀螺来测量比力的装置。多用于导弹制导系统。由积分陀螺、伺服电机和单轴转台等组成。在陀螺的自转轴上，有一个偏离输出轴一定距离的不平衡质量，形成摆。当沿输入轴有加速度作用时，惯性力矩使摆绕输出轴转动，角度传感器即产生一个正比于框架转角的电压信号，经放大后送入伺服电机、使装有陀螺的转台转动而在陀螺框架上产生一个陀螺力矩来平衡惯性力矩，使陀螺转子轴趋向于零位。单位时间内转台的转角即加速度的量度 。摆式积分陀螺加速度计(以下简称陀螺加速度计)是惯性制导系统的核心仪表，其精度的高低会直接影响惯性制导系统的控制精度，现有的陀螺加速度计其外环采用传统的滚珠轴承支撑，因此仪表外环轴存在摩擦力矩。设计原理