平台式惯性导航系统是将陀螺仪和加速度等惯性元件通过万向支架角运动隔离系统与运动载物固联的惯性导航系统。系统简介平台式惯性导航系统是将陀螺仪和加速度等惯性元件通过万向支架角运动隔离系统与运动载物固联的惯性导航系统。分类一、惯性导航的分类1、平台式惯导:三轴陀螺稳定平台，加速度计固定在平台上，其敏感轴与平台轴平行，平台的三根稳定轴模拟一种导航坐标系。优点:直接模拟导航坐标系，计算比较简单;能隔离载体的角运动，系统精度高。缺点:结构复杂，体积大，制作成本高。2、捷联式惯导:无稳定平台，加速度计和陀螺仪与载体直接固定。载体转动时，加速度计和陀螺仪的敏感轴指向也跟随转动。陀螺仪测量载体角运动，计算载体姿态角，从而确定加速度计敏感轴指向。再通过坐标变换，将加速度计输出的信号变换到导航坐标系上，进行导航计算。优点:无平台，架构简单，体积小，维护方便。缺点:惯性元件直接装在载体上，环境恶劣，对元件要求较高;坐标变换中计算量大。3、平台式惯导分类(1)半解析式:又称当地水平惯导系统，系统有一三轴稳定平台，台面始终平行当地水平面，方向指地理北(或其它方位)。陀螺和加速度