群集控制

群集控制（swarm control），工学-控制科学与工程-网络系统控制分析与设计-智能体-一致性-群集控制，通过研究群集现象，将分布式策略应用于多智能体系统的协调控制中，通过设计一定的控制律，使系统整体呈现出所期望的涌现行为的控制。群集(swarm)现象指一个由大量自治个体组成的集合，在非集中式控制和局部信息作用的情况下，通过个体的局部感知作用和相应的反应行为，收敛并保持在一个以群体的加权中心为中心的有界范围内，如蚁群、鱼群等，在运动中达到整体上的动态稳定，使整体呈现出涌现行为的现象。在自然界中，群集现象与群集行为无处不在，几乎存在于各个尺度，从非生命世界的分子到宇宙星系，从生物界的简单细菌到高等动物，普遍存在着群集现象和群集行为。研究群集现象有很强的实际意义，它是理解生物复杂性的一个途径。群集系统的特点包括大量自治个体、非集中式控制、局部信息作用。群集系统是一个分布式协作系统，具有鲁棒性和自组织的特征，特别是在大尺度上对局部失效和故障不敏感，这是集中式控制系统所没有的优点。