棒棒控制

棒棒控制（bang-bang control），工学-控制科学与工程-控制理论与控制工程基础-自动控制理论-简单力学控制系统，让控制输出在两种状态之间切换，并在某个状态停留一段时间，再跳到另一个状态的控制方法。又称砰-砰控制、起停式控制或继电器式控制。棒棒控制是工程领域中最为常见的一种综合控制形式。在这类控制形式中，根据系统的运动状态，各个控制变量在整个过程中分段地取为容许控制范围的正最大值或负最大值。棒棒控制形式的最优控制常用于最短时间控制系统和最少燃料控制系统，其原理是把最优控制问题归结为：将状态空间划分为两个区域，一个区域对应于控制变量取正最大值，另一个区域对应于控制变量取负最大值。这两个区域的分界面称为开关面，而求解棒棒控制的关键步骤是确定开关面。根据庞特里亚金极大值原理，以哈密顿方程中控制变量系数的正负号来决定控制变量要维持在上限或是下限。在正常情况下，棒棒控制的控制变量由正最大值跃变到负最大值的次数是有限的，只有在跃变瞬时控制变量可取值于容许控制范围的任何值。