集中滤波

集中滤波（centralize kalman filtering），工学-测绘学-导航定位-组合导航-组合滤波器，基于线性最小方差估计原理，利用卡尔曼滤波对输入到信息融合中心的各子系统的观测数据进行集中统一处理，得到关于状态量的最优估计的算法。基本原理对于线性离散系统，如果存在多个子系统，在进行卡尔曼滤波时，选择一个子系统作为主系统进行时间更新，将其他系统所有的观测信息并入一个观测方程，按照经典卡尔曼滤波进行估计。