采用三轴磁强计测量地磁场矢量，与轨道演化和国际地磁场参考模型(IGRF)计算获得的地磁场矢量进行比较，获得姿态角度信息的方法适合体积小、重量轻、功耗低的皮卫星应用环境。地磁场矢量实际测量误差和轨道模型演化计算的地磁场矢量误差是皮卫星姿态角测量的两大误差源。通过分析获得磁强计A/D采样、磁传感器误差、温度漂移、铁磁材料等因素导致地磁场矢量实际测量误差为1.74°。皮卫星自身的特点不允许采用复杂的SPG4轨道演化模型，基于Kepler轨道模型和IGRF地磁场模型计算获得的地磁场矢量误差为0.5°。因此，基于三轴磁强计的皮卫星姿态角测量误差为2.24°。