分离原则(separate principle)状态估计和求最优控制可分开进行的原则。对“随机控制”条目中的(1)}}2)或(3)}(4)讨论性能指标(5)时，要注意性能指标依赖于状态变量{二*}，但二*不能直接量测到，所以要从量测信息(yo，y‑...，yk)求对二*的估计，即滤波.所以最优随机控制蕴含着两方面的问题:一是对状态滤波，二是求控制使性能指标达到极小.如果最优随机控制问题可以分开来解决:先求出对状态二k的滤波值.Tk，然后把相应的确定性系统(噪声恒为零)的最优控制中的二*用汾*来取代，就得到最优随机控制，那么就称成立分离原则，或称必然等价原则.对“随机控制”条目中的(1>>(2)，一般说x*不能用一组封闭的方程来决定(条件正态系统是一个重要的例外)，成立分离原则就更不容易了，但对实际应用中十分重要的I_QG问题可用成立分离原则.