运动规划

运动规划（Motion Planning）就是在给定的位置A 与位置 B 之间为机器人找到一条符合约束条件的路径。这个约束可以是无碰撞、路径最短、机械功最小等。是机器人学的一个重要研究领域。构型（Configuration）是机器人的一个状态，如平面机器人，构型可以是，分别用于描述机器人的位置与姿态；而对于六轴机械臂，一个构型则是，即每个关节的角度。