柔顺控制就是从力传感器取得控制信号，用此信号去控制机器人，使之响应这个变化而动作。柔顺性分为主动柔顺性和被动柔顺性两类。机器人凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部作用力产生自然顺从，称为被动柔顺性；机器人利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力，称为主动柔顺性。机器人在生产自动化中占有极其重要的位置，目前工业机器人己广泛的应用在生产自动化中，而绝大多数的工业机器人是按预先编制好的程序来进行工作，这称之为位置控制。但当外界条件发生变化时，工作状态就要发生变化，为了使机器人做正确的动作，则机器人就应使其动作响应外界条件的变化作相应的调整，如果此时采用位置控制机器人，工作将产生困难。